根據(jù)管道清淤機(jī)器人的不同驅(qū)動(dòng)模式，大致可以分為八種。
第一種是流動(dòng)式機(jī)器人，這類機(jī)器人沒有驅(qū)動(dòng)裝置，只是隨著管內(nèi)流體流動(dòng)，屬于不需要消耗能源的被動(dòng)型機(jī)器人，但是其運(yùn)動(dòng)模式相當(dāng)有限。

第二種是輪式機(jī)器人，這一類機(jī)器人廣泛運(yùn)用于管道檢查工作，目前許多的商業(yè)機(jī)器人就是這一類型。
第三種是履帶式機(jī)器人，即用履帶代替輪子。
第四種是腹壁式機(jī)器人，這類機(jī)器人通過可以伸張的機(jī)械臂緊貼管道內(nèi)壁，推動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)。
第五種是行走式機(jī)器人，這類機(jī)器人通過機(jī)械足運(yùn)動(dòng)，但是這類機(jī)器人需要大量驅(qū)動(dòng)器，并且難以控制。
第六種是蠕動(dòng)式機(jī)器人，這類機(jī)器人像蚯蚓一樣通過身體的伸縮前進(jìn)。
第七種是螺旋驅(qū)動(dòng)式，即驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，螺旋前進(jìn)。
第八種是蛇型機(jī)器人，這類機(jī)器人有許多關(guān)節(jié)，像蛇一樣前行。

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